엔코더 Decoding Type(채배) 설정

엔코더에서 A,B 상 펄스값에 대한 엣지 카운팅을 할 때 어떻게 카운트를 할지를 설정할 수 있습니다. 간단하게 말하면 한 바퀴를 회전할 때 회전각을 얼마나 촘촘하게 모니터링을 할 건지를 설정하는 것 입니다. 그 종류에는 X1, X2, X4 가 있습니다. 

X1 엔코딩

A상이 B상보다 앞서면서 A상이 상승엣지가 될 때 카운터 수를 1증가 시킵니다. 반대로 B상이 A상보다 앞서면서 하강엣지가 될 때 카운터값이 1 감소 됩니다.

X2 엔코딩

X1 엔코딩에서 A상이 앞설 때 상승엣지만 카운트 하거나 B상이 앞설 때 하강엣지를 카운트 했던 것과는 다르게 A상의 상승, 하강엣지 모두에서 카운트 한다.

X4 엔코딩

어떤 상이 앞서냐에 따라 증가감소가 발생하고 A,B 상의 모든 엣지에서를 카운트하여 증가하거나 감소시킨다.

회전하는위치의경우

회전량 

여기에서, N = 샤프트 회전당 엔코더가 생성한 펄스수

                           x = 엔코딩 유형

참고

http://www.ni.com/tutorial/7109/ko/